巡线原理

       红外发射器在mBot行驶过程中不断向地面发射红外光:

  •   若红外光被反射(如遇到白色或其他浅色平面),则接收器收到红外信号,输出数值1(此时可观察到巡线传感器背面对应的蓝色LED指示灯亮起);
  •   若红外光被吸收或无法被反射,则接收器收不到红外信号,输出数值0。

     每个传感器都有2个状态,0和1,所以两个传感器组合在一起,就使得mBot小车的巡线传感器有四种状态,分别是0,1,2,3,如下图所示。

        下面列举了mBot相对黑线的4种可能情况,针对这4种情况mBot可采取以下应对策略:

  • 在黑线上时,保持前进;
  • 偏离黑线时,及时向左或向右纠偏回到正轨;
  • 不在黑线时,后退寻找黑线。


参考文献: 许毅松,徐思. 读取巡线传感器的值


最后修改: 2018年07月8日 Sunday 18:55